Improving the functional capabilities of the walking robot model

Abstract

Розглядаються можливості вдосконалення існуючої моделі крокуючого двоногого робота у середовищі MATLAB/Simulink з метою наближення моделі до реальних параметрів людського тіла та надання їй здатності до уникнення перешкод. Вдосконалений робот повторює стиль ходьби людини на зігнутих ногах. В ході модернізації використовуються вбудовані засоби середовища Simulink, а для обрахування та виведення додаткової апостеріорної інформації — інтерпретована мова програмування MATLAB. Запозичена модель була модернізована наступним чином: висота робота наближена до висоти комплексу нижніх кінцівок людини зі зростом 175 см і дорівнює 100 см, сумарна вага крокуючого робота дорівнює 172 кг, були впроваджені додаткові шість степенів свободи для надання більшої мобільності роботу, був реалізований скрипт для визначення швидкості робота. Також, була додана перешкода на шляху робота, було розроблено та пояснено алгоритм її уникнення з подальшим продовженням ходьби робота у початковому напрямку.