Abstrak – Selama ini kebanyakan robot penghindar halangan dibangun dengan menggunakan acuan dari beberapa sensor jarak yang diletakkan pada badan robot, kelemahan dari sistem ini adalah robot hanya dapat menghindari halangan tanpa mengetahui letak target berada. Pada penelitian ini dibangun sebuah robot penghindar halangan berbasis kamera dengan lensa 0,67x wide yang diletakkan 2 meter diatas arena, sehingga posisi robot, halangan dan target dapat diketahui secara real-time. Citra dari kamera akan diproses menggunakan laptop yang telah terinstall aplikasi CodeBlocks dengan pustaka OpenCV, outputnya berupa sebuah karakter perintah pergerakan motor DC yang dikirimkan pada robot melalui komunikasi bluetooth. Deteksi kontur digunakan untuk membedakan objek yang dipilih dengan gangguan disekitar. Dari hasil pengujian, sistem kalibrasi range warna HSV yang dikembangkan telah mampu menghasilkan range warna yang akurat untuk color filtering, menggunakan metode auto-click dan tunning-manual. Kalibrasi pengujian jarak sebenarnya berdasarkan jarak piksel menghasilkan trend grafik yang linier, sehingga persamaan liniernya dapat digunakan untuk konversi jarak piksel menjadi jarak sebenarnya dalam satuan centimeter. Hasil pengujian laju robot, sistem yang dibangun dapat membuat robot berjalan mendekati target dan menghindari halangan di depan robot, meskipun terkadang mengalami osilasi tapi robot mampu kembali stabil, ini dikarenakan sistem yang dibangun tidak menggunakan metode peredam osilasi seperti PID. Kata kunci – Robot Penghindar Halangan, Kamera, Deteksi Kontur.