İnsan Adımı Yörünge Eğrilerinin 2R Manipülatör Kullanarak Elde Edilmesi

Abstract

Tr en İnsansı robotların tasarım sürecinde, klasik yöntemler ile yürüme hareket denklemlerinin çıkarılması ve bu denklemlerin neticesinde yürüme uzuvlarını tahrik edecek büyüklüğün elde edilmesi oldukça zahmetli ve zaman isteyen bir süreçtir. İnsanın yürüyebilmesi için ayak uzvunu oluşturan her bir parçanın bir kas grubunun tahrik edilmesi gerekmektedir. Bu kas grupları yerine robotlarda actuatorler, servo motorlar, mekanizmalar gibi tahrik elemanı kullanılmakta ve bu tahrik elemanın seçimi ve şiddeti oldukça önem taşımaktadır. Bu makale de 2R manipülatör mekanizmasının ile insansı bir robotun bacak uzvu olarak kullanılmış ve yürüme yörüngesini veren denklemler oluşturularak insana en yakın yürüme modelini “Working Model 2D” adlı simülasyon programında elde edilmesi amaçlanmaktadır. For a person to walk, each piece forming a foot should be driven by a muscle group. Instead of these muscle groups, robots use actuators such as actuators, servo motors, and mechanisms. For this reason, the selection and the severity of this driving element are very important. In this thesis study, a humanoid robot is used as a limb with 2R manipulator mechanism and it is aimed to obtain the closest walking model to the human being in the simulation program called "Working Model 2D" by creating equations giving walking orbit.