Robotik uygulamalar için su üstünde titreşime dayalı hareket eden yenilikçi bir ilerleme mekanizması
Open Access
- 9 November 2018
- journal article
- Published by Academic Perspective in Academic Perspective Procedia
- Vol. 1 (1), 746-754
- https://doi.org/10.33793/acperpro.01.01.134
Abstract
Bu makale robotik uygulamalar için su üzerinde titreşime dayalı hareket eden yenilikçi bir ilerleme mekanizması sunmaktadır. Robotların her biri su üzerinde batmadan durmalarını sağlayan düşük yoğunluklu dikey kanat profiline sahip iki ayaktan ve U şeklinde yay çeliğinden üretilmiş elastik bir çubuktan oluşur. Su üzerinde ilerlemek için U şekilli çubuğun ortasına yerleştirilen basit bir sarkaç ile sistem titreşime zorlanır. Kanat kesitine sahip dikey pozisyonlanmış ayaklar su içerisinde salınım yaptıkça ön ve arka yüzeyler arasında oluşan basınç farkı ile robot ileri yönde hareket eder. Çalışmada farklı titreşim frekanslarının ilerleme hızına ve yer değiştirme maliyetine etkisi deneyler ile incelenmiş ve sonuçlar yorumlanmıştır. Buna ek olarak ön modelin yer değiştirme maliyeti (CoT) literatürdeki bazı robotlar ve canlılarınki ile karşılaştırılmıştır.Keywords
This publication has 21 references indexed in Scilit:
- Locomotion Efficiency Optimization of Biologically Inspired Snake RobotsApplied Sciences, 2018
- Jumping efficiency of small creatures and its applicability in roboticsProcedia Manufacturing, 2018
- Fundamentals of soft robot locomotionJournal of The Royal Society Interface, 2017
- Analysis and comparison of two jumping leg models for bioinspired locust robotJournal of Bionic Engineering, 2016
- Minimalistic Models of an Energy-Efficient Vertical-Hopping RobotIEEE Transactions on Industrial Electronics, 2013
- Jumping robots: a biomimetic solution to locomotion across rough terrainBioinspiration & Biomimetics, 2007
- Efficient Bipedal Robots Based on Passive-Dynamic WalkersScience, 2005
- Gaits and energetics in terrestrial legged locomotionMechanism and Machine Theory, 2003
- Passive Dynamic WalkingThe International Journal of Robotics Research, 1990
- Legged robotsCommunications of the ACM, 1986