A caminhabilidade surge como um tema importante na busca de qualificar os espaços urbanos de acordo com as necessidades dos pedestres e, dessa forma, fomentar o deslocamento a pé nas cidades, promovendo um ambiente mais saudável, acessível, seguro e atrativo. É possível estudar os espaços públicos a partir da visão dos pedestres, de forma a propor mudanças que melhorem a infraestrutura do local e, ao mesmo tempo, a experiência do usuário. No entanto, a cidade de Bauru-SP, apresenta problemas relacionados a mobilidade urbana: a frota de veículos segue um padrão de crescimento contínuo, enquanto o transporte público e a infraestrutura de mobilidades sustentáveis encontram-se estagnados, tornando-se insuficientes e não proporcionando a devida qualidade, segurança e conforto aos passageiros. Essa mesma condição é verificada nos espaços públicos, uma vez que não são voltados ao pedestre e, assim, deficientes nos quesitos infraestrutura, conforto, acessibilidade, entre outros. Neste sentido, este artigo tem como objetivo abordar o tema caminhabilidade como elemento estruturador da vitalidade urbana, por meio de uma análise crítica, com estudo de caso da Avenida Nuno de Assis em Bauru. Metodologicamente, foram realizadas pesquisas bibliográficas que abordam a temática, como também levantamento in loco da área de estudo. Justifica-se pela relevância do debate entre a caminhabilidade do pedestre e sua percepção com a cidade, apresentando parâmetros para uma discussão em relação a mobilidade urbana e servir de material para trabalhos futuros nesta área.