New Search

Advanced search
Export article
Open Access

METHODOLOGY AND RELIABILITY MODELING OF THE GROUP CONTROL SYSTEM FOR ROBOTIC PLATFORMS

A. S. Boldyrev, A. L. Verevkin, K. V. Pshikhopova, L. S. Verevkina
IZVESTIYA SFedU. ENGINEERING SCIENCES ; doi:10.18522/2311-3103-2020-3-16-29

Abstract: Одним из актуальных направлений развития робототехники являются проектиро-вание систем группового управления. В предложенной структуре группа из пяти роботи-зированных платформ (РП) управляется с носимого или стационарного пультов. Такойсостав группы предопределяет схемы с перестраиваемыми связями между составнымичастями и изменением принципов функционирования. В статье приведены эксперимен-тальные исследования вычислительной эффективности методов планирования траекто-рий РП в пространстве и определены оптимальный метод и требуемые параметры вы-числителя РП. Рассмотрены варианты схем с разным числом РП и модели холодного ре-зервирования РП, пультов и общего всей системы. При таком многообразии конфигурацийвозникают проблемы, обоснования и выбора методов расчета, и однозначного, обобщен-ного представления параметров надежности системы группового управления. Повышен-ные требования к надежности компонент системы группового управления, требуютточной оценки надежности и продиктованы значительной стоимостью оборудования ифункциональным назначением. Разработанная методика предназначена для моделирова-ния надежности разработанной системы группового управления роботизированнымиплатформами РП. В предложенной методике показано использование структурного,вероятностного и матричного методов для расчета моделей надежности системы груп-пового управления. А также предложен подход к моделированию надежности целочислен-ного, избыточного, скользящего, холодного резервирования РП и пультов управления. Полу-ченные результаты численных расчетов параметров надежности системы групповогоуправления, позволяют оценить риски и выбирать режимы, в зависимости от требуемойэффективности выполнения миссии.

Share this article

Click here to see the statistics on "IZVESTIYA SFedU. ENGINEERING SCIENCES" .
Back to Top Top