METHODOLOGY AND RELIABILITY MODELING OF THE GROUP CONTROL SYSTEM FOR ROBOTIC PLATFORMS

Abstract
Одним из актуальных направлений развития робототехники являются проектиро-вание систем группового управления. В предложенной структуре группа из пяти роботи-зированных платформ (РП) управляется с носимого или стационарного пультов. Такойсостав группы предопределяет схемы с перестраиваемыми связями между составнымичастями и изменением принципов функционирования. В статье приведены эксперимен-тальные исследования вычислительной эффективности методов планирования траекто-рий РП в пространстве и определены оптимальный метод и требуемые параметры вы-числителя РП. Рассмотрены варианты схем с разным числом РП и модели холодного ре-зервирования РП, пультов и общего всей системы. При таком многообразии конфигурацийвозникают проблемы, обоснования и выбора методов расчета, и однозначного, обобщен-ного представления параметров надежности системы группового управления. Повышен-ные требования к надежности компонент системы группового управления, требуютточной оценки надежности и продиктованы значительной стоимостью оборудования ифункциональным назначением. Разработанная методика предназначена для моделирова-ния надежности разработанной системы группового управления роботизированнымиплатформами РП. В предложенной методике показано использование структурного,вероятностного и матричного методов для расчета моделей надежности системы груп-пового управления. А также предложен подход к моделированию надежности целочислен-ного, избыточного, скользящего, холодного резервирования РП и пультов управления. Полу-ченные результаты численных расчетов параметров надежности системы групповогоуправления, позволяют оценить риски и выбирать режимы, в зависимости от требуемойэффективности выполнения миссии.